四川工业科技学院—智能制造与车辆工程学院--学生风采（一）

学生风采（一）

智能小车创新实验室小记

2023-08-03 来源：四川工业科技学院-智能制造与车辆工程学院作者：郭志庭【大小】

最初的智能小车创新实验室诞生在汽车实训楼203办公室，实训楼203办公室还是车辆工程教研室的办公室，创立之初的目的是为了培养学生参加每年的蓝桥杯比赛，智能小车竞赛，当时学生和老师挤在一个小小的办公室里，环境虽然一般，但是学生们还是热情很高。

2018级参加蓝桥杯比赛的同学还不是很多，甚至第一次学院举办蓝桥杯比赛的场地就放在了实训楼203办公室。

当时有一个学生，叫杨金平，记得离比赛还有一个月的时候，到了报名的最后阶段，我打电话鼓励他去报名，他刚开始的时候不愿意报名，生怕自己拿不到奖项，他当时还说他要考研，于是我就鼓励他说等你考研复试的时候，如果有一个奖的话，复试的时候可能会起很大的作用，我记得那个电话打了将近有半个小时。最后这个同学终于同意了我的请求。他认认真真的努力了一个月，最终拿了一个省赛二等奖。那个男孩也顺利考上了成都理工大学控制类的研究生。

蓝桥杯得了奖后总算舒了一口气，接下来就是紧紧张张去准备智能小车竞赛。但是很不幸，那一年的小车比赛，我们的成绩很不理想。当时一度很沮丧，眼看省赛越来越卷，但是我们甚至连门槛都没有踏入。但是那年有一个学生让我惊喜，我研究生的同学偶尔给我发了个微信说对现在的大学生很失望，计算机专业的学生甚至连C语言都不会。我说我这里正好有几个比赛的学生，还不错，要不试试，就顺手推了一个学生的简历过去，学生顺利的通过了面试，这个公司可能根本就不晓得学校的名字，但幸运的是，他们更看重技术，就把张华军同学招进去了，工资薪水到目前为止我只能说在成都还算中等偏上吧。

19级的时候有三个同学，分别是张飞扬，周鑫园和熊银峰。他们先是参加了蓝桥杯比赛，其中张飞扬和周鑫园获得了省赛三等奖。意外的是熊银峰同学，是一个车辆专业的学生。当时最不被看好，结果他最终得到了省赛一等奖，并顺利进入国赛，在国赛中发挥良好，得到了国赛的三等奖，刷新了学院的最好成绩，算是一个奇迹，毕竟他是车辆专业的学生，在电方面这方面的课程学的很少，完全是靠自学。后来我就意识到一个问题，其实课堂是一方面，更多的是老师应该激发学生的自学热情和学习乐趣。熊银峰同学有一个最大的特点就是他擅长基于学习各种各样新的知识，他把它当成一种乐趣。他甚至临近毕业的时候，还喜欢到实验室跟学弟学妹们交流工程实践经验。

所以后来他们参加完蓝桥杯比赛以后，紧接着就带他们参加智能汽车比赛。我们重新整理了过去失败的教训，认真分析当下四川省赛比较卷的环境，先定下了一个完赛的目标。所以最初的时候定下的是两只队伍，两只四轮电磁组。然后接下来就是紧张的准备过程了，刚开始的时候，我心里一点都没有底，在这个过程中，我也意识到一个问题，如果说只要大三学生去参赛，那么每一年就没有梯队。所以那一年我专门去招了几个大一大二的学生过来打辅助，那一年的大一大二的同学刚进来的时候，我记得清楚的有韩宁，张静魁，谢文江，他们后来都成了下一年的主力选手。他们刚开始来的时候，只会捡捡车，只会查找点资料，但是大家每天都在实验室探讨，大家相互协作，那段日子还是很充实。

那段时间最怕晚上接电话。我知道一接电话就是意味着车出了状况，但是每一次车出问题的时候，总能在老师和学生的共同努力下，克服困难把车修好。终于我们的四轮小车跑起来了，刚开始的时候我记得时间是20多秒，30多秒，虽然很慢。但是我已经很开心了。

中间还有一个小插曲，有一个学生叫周鑫园，他当时主动跟我说四轮电磁阻没有挑战性，想玩一下更高级的四轮摄像头组。所以我就让他在实验室里找了一辆以前用过的旧车，用了很多老旧的设备，最终挑挑拣拣搭出了一辆摄像头车。摄像头的算法特别复杂，记得当时周鑫园每天都泡在实验室，他吃饭甚至都在实验室呆着，生怕耽误自己的时间，但惊喜的是，没过多久这辆摄像头车就跑起来了，一圈又一圈，我甚至当时看到车跑起来都想哭一场，这确实是不容易。所以那一年本来是准备派两个队，后来临时加的一个队，总共有三个队参加。

那一年又是疫情比较严重的一年，比赛变成了线上的模式。各个学校都提前知道了赛道信息，都开始疯狂的卷起来。比赛前一天的晚上，我根本睡不着。果然到了晚上11点的时候，我的电话响起来了。当时说的是车炸了，舵机不能用了，我当时脑袋一嗡，穿起衣服就往实验室跑。我们把舵机拆开修了好久，终于车还是正常了起来。第二天的比赛整个一上午，我感觉我都处于高度紧张的状态，最终我们拿下了比赛，三个车队都顺利完赛，其中有一个队伍拿到了省赛三等奖，成绩为14.233秒，是张飞杨那组取得的，那是我们第一个突破。张飞杨试验了各种各样的算法，代码的框架改了一个版本又一个版本，记得张飞杨专注改代码的时候，甚至通宵在宿舍写代码，早上起来油头垢面的，但是得奖后，还是激动到不行。

临近毕业的时候，张飞杨还经常跑到实验室交流比赛心得，看得出在实验室的时候，大家是发自内心的开心，他们能感受到技术的快乐。

到了2020级学生的时候，很不幸，那一年下半年的疫情越发严重，罗江甚至被连续封了好多天，面对重重困难，所有的指导都放在了线上，效果不是很理想。过了春节以后，终于春暖花开。紧急召集学生询问蓝桥杯准备的情况。种种原因，他们的蓝桥杯准备的都不是很充分，结果出现了一个很有意思的现象，就是大三的学生都得奖了。所有的大二同学还没有得奖，当时给我了一个提醒，应该从大一就开始培养起来。所幸我们参加篮球杯，第一次在EDA赛项电路图设计中进行了突破，对后续画电路图，制作电路板，参加西部赛，奠定了重要的基础。

在筹备智能小车竞赛的时候，首先定下了四位队长。还是以大三为主，有一个大二的女同学，分别是谢文江，张靖奎，王春月和韩宁。他们可以自行挑选自己的队员，一个星期左右，他们就定下了自己的队员，开始准备。由于有上一届比赛参加的教训，我告诉他们车容易出现的问题在哪，需要在哪儿入手，他们少走了很多弯路。但是由于组别更新，芯片更新。说实话刚开始玩这么大我是没有信心的。但好在同学们还是一周一周完成了特定的任务。比如说像车轮转起来，比如说先转第1个弯，比如说摄像头驱动起来。每天他们上完课以后就是泡在实验室去查找资料，实验调试，他们甚至说做梦都在写代码，画电路图，其中有个同学叫刘恒甚至半夜突然有了思路，就从床上爬起来写代码。

小小的实验室，总共有12名同学。我记得当时最弱的一个队长是大二的一个女生叫韩宁。他大一的时候就已经跟着上一届的学长熊银峰参加了一次比赛。所以我为了锻炼他，就把他命为队长，刚开始的时候，她没有自主学习能力，总是去想找现成的祖传代码。所以他们的四轮组迟迟车跑不起来。那段时间我感觉我每天有三个到四个电话是打给韩宁的，就是督促她完成相应的任务，督促他去寻找相关的资料。虽然韩宁组在省赛没有得奖，在西部赛的准备环节中，硬是练就了一身焊接的本事，学会了焊接电路板，对于代码的调试，也有了一定的基础，渐渐成长起来了。

而其他三个大三的队长由于前期在准备蓝桥杯的比赛过程中，已经练就了一身自我学习自我研究的能力，所以我每天到实验室的时候，他们都带给我来的是车的进步。刚开始车能跑18秒，后来是16秒，后来他们轻轻松松跑14秒的时候，我感觉到省赛应该是有捞头了。再后来他们就是13秒12秒，我意识到他们成长起来了。

这里面有一个同学叫刘恒。蓝桥杯比赛已经报完名了，他跑到办公室来找我。说想跟我学习单片机。后来我也问过他，你为什么那么晚才来找我？他说起初的时候他是属于躺平状态，不知道在干啥，后来机缘巧合是在朋友谢文江的鼓励下，才跑到我的实验室来。我就把我的51单片机学习资料给了刘恒。紧接着他花了不到两个星期时间，就把51单片机入门的差不多了。接下来他顺理成章的加入了谢文江的车队。是刘恒学习能力极强，实验能力也极强。经常看到他坐在实验室里一言不发。

我听到他最说的最多的话就是厄，这个应该是，然后就没有了。但是过不了两天，你到实验室就会发现他给你憋出来了一个新的算法，就这样在他们的努力下，他们的三轮越跑越快，省赛拿到了二等奖，西部赛也拿到了二等奖。刘恒从来没有慌张过，即便是周围的环境再嘈杂，他也能按照自己的节奏一步一步来，每次发车的时候，他都不是直接发车，而是把车放在赛道的每一个特殊元素的地方，记录参数，测试，然后把车放到发车点，轻轻发车，从容淡定，迄今为止，我只见他慌过一次，就是省赛预赛结束后的第二天，要决赛的时候，车突然不启动了，我看到了他慌张的眼神，不过好在重新烧写了程序，车就活过来了。

另外一个组别是单车越野组。队长是王春月，还有两个队队员一个是王小航，一个是张鹏。王春月同学也是很少说话。一般我在实验室里和他交流的时候，都是简单的说一些技术方面的问题。他们的单车组是新的组别，技术资料很少。首先第一步让车站起来就很难。他们足足花了有将近三周的时间才让车勉勉强强站起来。我记得刚站起来的时候，三个队员从座位上激动的蹦起来，后面他们的车就在五星广场去调试。经常会有很多小朋友在那里面围观。比赛的前一天晚上，他们甚至还帮助了对门西南民族大学的同学调试代码，成为了很好的伙伴。参加省赛的时候，小车从出发到完赛，我的心几乎都在嗓子眼，我几乎跪在地上祈祷车能完善。

省赛拿奖的时候，确实很开心。但更多的是看到学生们从青涩变得成熟，他们能够克服困难，不断探索，这是令我感动的。他们站在讲台上合影的时候，我的双眼已经是热泪盈眶。

本身我是想再缓一年参加西部赛的。奈何当时学院的袁新副院长直接发了一条朋友圈，省赛取得好成绩，决战西部赛。立好的flag，我只好硬着头皮去把这个任务接下来。我们先分析了西部赛的规则，由于西部赛每个学校每一个组别只能派一支队伍。我考虑到实验室目前的硬件情况软件情况，所以派了三支队伍去。分别是三轮摄像头组，极速越野组和单车越野组。

三轮摄像头组就是在之前的基础上不断完善和优化添加了新的元素，一些算法要重新去构思去实验，但是天气又比较热，实验小车的教室里面没有空调。经常看见刘恒在实验室里一言不发，旁边有一个小风扇在吹着，不断的突破一个个的元素。环岛、避障、坡道车库。他甚至开始把他的代码做到极致优化，每一次见他发车的时候，他都在开发版的这个按键上按了几下程序就能变成各种各样的模样。我真的是好开心，学生成长起来了。另外一个组别是极速越野元素。队长张靖魁是从省赛三轮摄像头转过来的，他们的极速越野组唯一的资料是单车越野组提供的GPS的一些原理，车身姿态控制的一些原理，其他全部是从零起步，极速越野和单车越野一样，也是需要在室外调试，室外的白天，太阳火辣辣的晒着，同学们不断地去测试电路板，测试代码，我看得出同学们晒黑了，也瘦了许多。